Пришлось написать самому внешнюю печатную форму, так как похожего не нашел. Может, кому будет полезно.
Номенклатура выводится в разрезе папок (групп).
Обработка публикуется как пример и реализована как внешняя печатная форма к документу Инвентаризация товаров на складе. Подключается стандартно.
Код открыт для исследования и использования в своих разработках.